Роботизированная рука схемы

Роботизированная рука схемы
Роботизированная рука схемы
Роботизированная рука схемы
Роботизированная рука схемы

Мне очень интересно взаимодействие компьютеров с реальным миром. То, что я выполняю для клиентов в основном заканчивается на экране компьютера или в виде проекта, и получается что, я не делаю следующий шаг в реальный физический мир. Так что это то, что я захотел сделать, чтобы научиться чему-то новому.

Я знал, что мне были необходимы еще некоторые инструменты, если я хочу сделать нечто большее. Поэтому в этом году, я сделал этот шаг и купил себе дешевые китайские металлообрабатывающие станки.

На станке с ЧПУ, я мог бы сделать все, что я когда-либо хотел, Таким образом, мне в голову пришла мысль, чтобы попытаться сделать промышленный 6-осевой манипулятор. Это было бы идеальным проектом, чтобы объединить свою вновь обретенную любовь к созданию физических вещей, со старой (но не исчезнувшей) любовью к программированию.

Я купил себе запас алюминия, подшипники, двигатели и т.д., и много всего для фрезерования, нарезания внутренней резьбы, сверления, завинчивания, печати, пайки и программирования. Вот что в результате всего этого появилось:

Я не документировал процесс на столько, на сколько я хотел бы это сделать, но я был достаточно умен, чтобы снять видео на каждом этапе.

Так что это своего рода видео о создании (пропустите ролик до конца, для того чтобы увидеть готового робота в действии).

Дальше по подробнее и немного фотографий:

Электромеханика

Я недооценил величину крутящего момента, требуемого для перемещения манипулятора. Предполагаю, что это стандартная ошибка начинающих. Мне потребовалось несколько переделок и большое количество разочарований, прежде чем я получил то что нужно. Для этого мне потребовалось улучшить дизайн и добавить больше коробок передач.

Было бы хорошо иметь планетарные редукторы но, к сожалению, они стоят целое состояние. Так что мне пришлось использовать несколько относительно дешевых червячных коробок передач. Они прекрасно работают, но у них есть довольно много проблем, которые влияют на точность робота. Но по крайней мере он имеет необходимую силу для перемещения.

Я использовал шаговые двигатели так как они позволяют держать определенное положение достаточно просто. Но мне нужно было что-то, чтобы синхронизировать начальное положение между роботом и компьютером. Поэтому я использовал индуктивные датчики на каждой из осей, чтобы получить какую-то начальную позицию.

Рука

Я напечатал руку на 3D принтере, с намерением использовать ее в качестве прототипа, но она так прекрасно работала, что я ее оставил.

Я использовал стандартный дизайн руки робота. Всего два серво-двигателя для открытия и закрытия. Я решил, что было бы хорошо, чтобы был какой-то датчик давления установленный так, чтобы рука знала о том что она что-то держит. Для этого я взял датчики давления из  дешевых кухонных весов, и встроил их в руку.

Я не нашел много информации о том, как использовать такие датчики давления, которые у меня были (4 датчика, 3 провода на каждый) Мне потребовалось немного времени, чтобы выяснить как их подключить. У меня получилась такая схема:

Рука имеет свой собственный Arduino, потому что я хотел, чтобы она могла обмениваться информацией с чем-то еще.

Программное обеспечение

Робот управляется Arduino, который управляет шаговыми двигателями и ускорением. 

Для руки я написал программу на C ++. 

После всего этого робот мог делать заранее запрограммированные вещи. Но это было скучно, и поэтому я сделал простую программу, где робот искал случайно размещенные кубы и пытался построить из них башню.

Робот использует камеру на руке для фотографирования пола. После этого я сделал цветные кубики и края обнаружения, чтобы робот мог их найти.

Исходники кода и файлы дизайна можно найти здесь:

Arduino часть

PC часть

Rhino файлы

Роботизированная рука схемы Роботизированная рука схемы Роботизированная рука схемы Роботизированная рука схемы Роботизированная рука схемы Роботизированная рука схемы Роботизированная рука схемы Роботизированная рука схемы Роботизированная рука схемы Роботизированная рука схемы Роботизированная рука схемы Роботизированная рука схемы

Изучаем далее:



Оригинальные подарки с днем рождения зятю

Сделать форму для декоративного камня своими руками из силикона

Прически с много резинками фото

Возраст человека в схемах

Порядок внесения изменений в схему территориального планирования